实验简介：履带式机器人是一种典型的机器人系统，也是一种典型的综合运动控制对象，但开展实际系统实验时调试难度较大，对场地也有较高的要求。建设的履带式机器人运动控制虚拟仿真系统能创造一个逼真的虚拟运动环境，可以让学生在远程虚拟的环境下完成编程调试后，再到实际机器人系统中测试以完成实验任务，大大便利了学员的调试效率，并减少实际系统损耗。本系统包括履带机器人实体和履带机器人控制虚拟仿真系统。

图1  履带机器人及其软件操作界面

       实验功能：在虚拟仿真系统中，机器人能获得环境感知信息，学员编程实现机器人运动控制指令的产生，并发送至虚拟仿真系统，驱动虚拟机器人实现轨迹跟踪等典型控制任务。仿真调试后的控制算法可无缝应用于实际履带机器人系统。

实验效果： 虚拟机器人的外型和动作非常逼真，可实时控制机器人的前进、后退、左转、右转以及前鳍的抬升和下降动作；机器人可以任意角度调整视角，以便观察其运动过程。虚拟实验对提高学员设计实现实际典型控制系统和解决实际问题的能力具有重要的促进作用。